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RV-M1機器人指令介紹 1.NT（Nest） 機械手臂原點復歸指令。 【Explanation】 ◎ 當電源開啟時，手臂須做原點復歸動作。 ◎ 如果手臂周圍有其他物件時，必須移除之後才可以再做 原點復歸動作。 ◎ 原點復歸動作是先做J2、J3、J4軸，再做J1、J5軸動作。 ◎ 在做原點復歸時不可以觸碰到極限開關。 2.DP（Decrement Position） 減少位置指令 【Explanation】 ◎ 此指令是將現在位置，再退前一個位置點，並且須要小 於現在位置。 ◎ 若使用此指令時，前一位置點大於現在位置點，則將出 現錯誤訊息。 3.IP（Increment Postition） 增加位置指令 【Explanation】 ◎ 這指令是將現在位置，再退回前一個位置點，並且須要 大於現在位置。 ◎ 若使用此指令時，前一位置點小於現在位置點，則將出 現錯誤訊息。 4.MO（Move） 移動指令 【Explanation】 ◎ 如果在移動指令之後設定open/close，則將在執行完移動 指令後做手臂的抓取的動作。 5.SP（Speed） 速度指令 【Explanation】 ◎ 要求設定、操作速度和加速/減速時，時間開始上升和停 止。這個速度有10步驟是有變化的，9是最大值，0是 最小值。加速/減速時間也許選擇H或L。H加速到0.35 秒，L減速到0.5秒。在H時，當減速是0.4秒，L是0.6 秒。 當H是選擇加速/減速被固定從SP0~SP9 當L是選擇加速/減速被固定從SP0~SP9 （看Appendix
8.1 參數速度和速度是有關的） 6.WH（Where） 讀取現在位置座標。 【Explanation】 ◎ 此指令只有在RS232C介面下才可以使用。 7.GF（Grip Flag） 控制手臂抓取 【Explanation】 此指令與PD指令一起使用。 Open狀態是0，Close狀態是1。 8.PD（Position Define） 定義座標範圍 【Explanation】 範圍1≦Position number≦629。 手臂抓取需先定義GF指令。 若有一個位置未定義座標值，則以0來取代。 座標輸入至少要在0.1mm或0.1度。 9.RS（Reset） 重設程式和錯誤條件 【Explanation】 當輸入指令發生溢位時，可使用此指令重設。 10.GO（Grip Open） 打開夾抓指令 【Explanation】 此指令可控制夾抓的抓取狀態。 11.GC（Grip Close） 關閉夾抓指令 【Explanation】 此指令可控制夾抓的抓取狀態。 12.DW（Draw） 從現位置到XYZ表示定義方向 【Explanation】 設定範圍不得小於0.1mm。 定義範圍若無設定則以0取代。 13.HE（Here） 指定 "位置數值"
給現在座標位置 【Explanation】 定義現在位置目標。 14.HO（Home） 回直角座標指令 【Explanation】 當設定好HE指令後，即會順原設定位置回到直角座標位置。 此指令有校正的功能。 15.MC（Move Continuous） 連續移動指令 【Explanation】 範圍1≦Position number 「a」，「b」≦629 Position number「a」－Position
number「b」|≦99 16.MJ（Move Joint） 設定機手臂關節角度 【Explanation】 轉動角度至少要設0.1度。 若無設轉動角度，則以0取代。 17.MP（Move Position） 設定機器手臂座標值 【Explanation】 輸入值至少要0.1mm或0.1度。 若無定義座標值，則以0取代。 手臂之前定義若是open/close，將不會改變原設定值。 18.OG（Origin） 移動機器手臂到參考位置（直角座標系統） 【Explanation】 設定直角座標。 19.PC（Position Clear） 清除設定點的位置 【Explanation】 此為清除指令座標上的位置和號碼。 20.SF（Shift） 移位指令 【Explanation】 範圍1≦Position number 「a」，「b」≦629 這指令不會影響機器手臂的任何移動。 21.TI（Timer） 時間設定 【Explanation】 範圍1≦Timer counter≦32767 若無設定則以0取代。 22.TL（Tool） 設定手部表面與手部末端距離指令 【Explanation】 範圍0≦Tool length≦＋300.0（mm） 設定長度至少要有0.1mm。 未定義則以0取代。 |
