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1 機器人其主要部份可分為八大項： 1.1軸名稱：機械手臂的關節名稱可比喻為人體，描述如下
圖1 軸名稱 1.2規格說明
1.3手臂外觀與尺寸：
圖2手臂外觀與尺寸 1.4作業範圍：
圖3作業範圍 ☆備註一：圖3表示出手臂的作業範圍，但這是假設Hand沒有裝 於手臂的情況。 ☆備註二：根據upper arm與fore arm的位置，Wrist斜度在設定 時可能需要有所設限，詳細部分參照附錄一所示。 1.5基本操作：
圖4 基本操作
圖5基本操作 備註一：從箭頭A和B的觀點來看，正方向會使J1、J5軸順時針旋轉。 備註二：J2、J3和J4軸工作於正方向，則Arm與Wrist將會往上旋轉。 備註三：直角座標中TCP（Tool center point）是以垂直的方式移動。 備註四：利用參數來設定工具長度。（參考TL指令） 備註五：P表示改變手臂姿勢的動作，不會移動到TCP。 備註六：Z表示在工具長度方向的前進與後退。 注意：
" " 符號表示是手臂輸入鍵盤的控制鍵。 1.6原點復歸：
圖6 原點復歸 I. Movemaster
EX RV-M1 機械臂在電源打開後必須要做原點復歸動作。 II. 回歸原點的程序。 備註一：在步驟I、II 中，所有的軸會在同一時刻回歸原點。 備註二：於原點復歸後，Wrist（J5）滾轉角度為+179.9°。 1.7驅動單元： 【外觀圖】
圖7外觀圖 【背視圖】
圖8背視圖 1.8 Teaching Box
圖9
Teaching Box ＊ ON/OFF(電源開關) ＊ EMG.STOP（緊急停此按鈕） ＊ INC+ENT移動機械手臂到先前定義的位置數值大於現在位置數值的地方 ＊ DEC+ENT移動機械手臂到先前定義的位置數值小於現在位置數值的地方 ＊ P.S（+Number+ENT）：用"位置數值"來定義機械手臂的現在位置 ＊ P.C（+Number+ENT）：清除已定義"位置數值"的內容 ＊ NST（+ENT）回到機械原點 ＊ ORG（+ENT）移動機械手臂到直角座標中的參考位置 ＊ MOV（+Number+ENT）移動機械手臂到已設定的"位置數值"上 ＊ ENT執行指令 ＊ X+/B+移動手臂的末端至正X軸方向(直角座標中)，而Waist也是以順時針的方向來動作(關節動作中) ＊ X-/B-移動手臂的末端至負X軸方向(直角座標中)，而Waist也是以逆時針的方向來動作(關節動作中) ＊ Y+/S+移動手臂的末端至正Y軸方向(直角座標中)，而Shoulder也是以順時針的方向來動作(關節動作中) ＊ Y-/S-移動手臂的末端至負Y軸方向(直角座標中)，而Shoulder也是以逆時針的方向來動作(關節動作中) ＊ Z+/E+ 4移動手臂的末端至正Z軸方向(直角座標中)，而Elbow也是以順時針的方向來動作(關節動作中)，並且提供數字鍵"4" ＊ Z-/E- 9移動手臂的末端至負Z軸方向(直角座標中)，而Elbow也是以順時針的方向來動作(關節動作中)，並且提供數字鍵"9" ＊ P+ 3轉動手臂的末端至正(向上)的方向(直角座標中)，或在關節動作中以正的方向彎曲Wrist(Pitch)，並且提供數字鍵"3" ＊ P- 8轉動手臂的末端至正(向下)的方向(直角座標中)，或在關節動作中以負的方向彎曲Wrist(Pitch)，並且提供數字鍵"8" ＊ R+2旋轉Wrist(Wrist Roll)正(順時針)的方向，並且提供數字鍵"2" ＊ R-7旋轉Wrist(Wrist Roll)正(逆時針)的方向，並且提供數字鍵"7" ＊ OPTION+ 1移動任意於正的方向，並且提供數字鍵"1" ＊ OPTION- 6移動任意於負的方向，並且提供數字鍵"6" ＊ ＜O＞ 0打開夾爪，並且提供數字鍵"0" ＊ ＞C＜ 5關閉夾爪，並且提供數字鍵"5" 2 機器人維修的重要性： 維修並不僅是增加保障，它也是防止故障以減少損失。 在晶圓產業上機器手臂的使用過於頻繁，故定期維修顯得很重要。 而維修的層級分為：
1. 調整維修。 2. 定期維修。 3. 故障修復。 3 機器人主要的特性： 機器人機身輕巧，安裝容易，擺設不佔空間。産業用機器人高性能化，最大合成速度１m／s實現運動時間的縮短。具有與電腦通訊能力（RS232C 串列通訊) 。 備註： RS232C簡介說明： 其中RS表示推薦標準 (recommend standard)， 232 表示一個代碼，C 則代表所公佈的版本。 RS232C 屬於序列通訊 (Serial
Communication) 的標準，一次只傳輸一個位元 (bit) ，因此，利用 RS232C傳輸資料，在傳送端必須先將位元組 (byte) 分解成位元，接收端依序收到位元後，再將它們還原成為位元組。
在 PC 上負責 RS232C 通訊的元件，稱為
UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) 通用非同步收發傳輸器。而現在的 PC 通常會使用一顆
Super I/O 晶片 (提供序列埠、平行埠、遊戲埠、 MIDI 埠與軟碟機介面等等) ，來取代 16550 晶片。 在數位傳輸中，有串列(serial)傳輸與並列(parallel)傳輸兩類。串列傳輸的優點在於傳輸線少，配線簡單，距離遠，而並列傳輸的優點則為傳輸速度較快。 |
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